摘要： 林区环境复杂，为使工程装备在林地作业中实现良好的轨迹规划与稳定性，本文以林地作业车的六维度臂架为研究对象，通过标准型D-H法对臂架各连杆建立坐标系，运用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型进行了正逆运动学求解，分析了关节空间下臂架末端的轨迹规划问题，得到有关臂架关节位移、速度加速度的变化曲线。研究表明;臂架末端能够准确到达指定位置，且各关节运行连续、平稳，证明了臂架轨迹规划的可行性，为后续驱动系统与控制方法的选取提供了重要理论依据。

关键词: 六维度;臂架;运动学;轨迹规划

中图分类号: 

• S776