摘要： 为了提高玉米收获机械的自动化水平和作业性能，依托4YZ-1D履带式新能源单行玉米收获机，设计了 一套自动对行控制系统，包括偏离距离的检测、模糊控制器的设计和驱动电机左/右的转速调整，实现自动对行。 偏离距离的检测是利用触杆和位移传感器，将收获作业对行时的偏离距离反映到位移传感器的测量值上。设计了 模糊控制器，其以位移传感器的测量值及其变化率作为输入，经过模糊控制器推理得出履带驱动电机左和驱动电 机右的转速调整值U。不断调整驱动电机左/右的转速，修正了偏离距离从而实现玉米收获机的自动对行。

关键词: 电动；玉米收获机；自动对行；位移；模糊控制；控制系统