摘要： 本研究团队设计了一套关节型自动采摘设备方案，关键技术之一就是机械臂控制算法。目前针对关节型机械臂的逆运动学求解包括代数法、几何法、解析法、选代法等。但从整体自动采摘设备方案需求考虑，儿何法更为合适。因此本文利用几何法，结合逆运动学理论，设计了1个所有关节共用1个坐标系的、易于理解与实现的逆运动学控制算法。并利用】个六自由度的关节型机械臂样机进行验证，表明该算法确实可行，精确度达到毫米级别。希望本文可为相关的机械臂控制研究提供一定的参考。

关键词: 逆运动学；机械臂控制算法；关节型机械臂

中图分类号: 

• S225