摘要： 为满足储粮入仓前的施药需求，使储粮防护剂更加充分有效地施放到储粮中，本文基于现有储粮微喷施 药机，阐述其工作原理，并进行现场试验与模拟仿真，表明现有机型存在施药不均和药剂浪费等问题。本文根据 XY平面的两轴数控结构，并基于GRBL的CNC控制技术，设计并试制了粮食流中心检测机构和分粮球伺服随动 系统，该系统通过优化后的GRBL控制技术，可有效检测粮食流中心的坐标变化，并根据该坐标实时调整分粮球 的中心坐标，使2个坐标高度重合，确保分粮球处于有效的工作位置。本文所应用的场景为XY轴二维平面，试 验结果表明：在二雏平面坐标定位中，GRL数控技术比传统PD控制，系统稳定性更好，响应速度更快，具有 良好的鲁棒性；通过该系统对粮食流中心坐标采集与分粮球中心位置的实时调节，有效改善了施药机的分粮效 果，捉高了施药的均匀度，减少了防护剂的浪费，能够满足粮库对施药效果和环境保护的需求。

关键词: 储粮微喷施药机；分粮球；GRBL-CNC数控；STM32单片机

中图分类号: 

• S23